Epicteto era el esclavo de un esclavo, en el sentido de que su amo, Epafrodito, era un liberto de Nerón. Nació en Hierápolis, en Frigia, alrededor del 50 d.C. y, por lo que sabemos, fue hecho esclavo y llevado a Roma cuando aún era un niño. No debemos asombrarnos del hecho de que amase la filosofía, ya que muchos esclavos se dedicaban a ella por esa época: su condición desesperada, en un cierto sentido, los predisponía a apreciar la indiferencia ante las vicisitudes humanas. Por sólo citar unos cuantos nombres recordemos a: Pompilo, el esclavo de Teofrasto; Mis, el de Epicuro; Diágoras, que fue adquirido por Demócrito por 10.000 dracmas; Perseo, el esclavo de Zenón, y otros muchos, como Bión, Menipo y Fedón. Sobre este tema se ha escrito incluso una obra en dos volúmenes, titulada Los esclavos y la filosofía.
Sobre Epicteto han florecido multitud de anécdotas. Entre ellas hay una, seguramente inventada, que en cualquier caso nos agrada referir, porque arroja luz sobre el carácter de los estoicos.

Epafrodito, su amo, queriéndolo castigar por algún motivo, le retuerce una pierna.

-¡Mira que se rompe! - le advierte el filósofo, pero el amo no le hace caso.

-¡Mira que se rompe! -repite de nuevo el desdichado.

En un determinado momento se oye un crac.

-¡Te dije que se rompería! -comenta Epicteto sin cambiar el tono de voz.

Esta historia, como decía antes, no debería de ser cierta, aunque sólo fuera porque el presunto torturador, Epafrodito, no sólo lo liberó, sino que incluso lo hizo estudiar corriendo personalmente con los gastos. Probablemente, el hecho de que el filósofo fuera de veras cojo pudo haber sugerido a alguien la idea para la anécdota.
El primer maestro de Epicteto fue el caballero Gayo Musonio Rufo, de origen etrusco, pacifista ante litteram, prácticamente un loco, que en una época en que los cives romani se sentían orgullosos, antes que nada, de su romanidad, iba por ahí diciendo que todos los pueblos de la tierra eran iguales. a menudo volvía a su casa por la noche un tanto maltrecho a causa de los golpes recibidos. Epicteto también, una vez obtenida la libertad, se puso a predicar en la plaza pública. Su actividad oratoria, en cualquier caso, parece haber dejado a los romanos bastante indiferentes, incluso porque la capital del mundo, en aquel período, estaba llena de predicadores vagabundos que cotidianamente eran blanco de las burlas obscenas del auditorio. «¿Quieres filosofar?», decía Epicteto, « Prepárate a ser insultado. Pero debes saber que los mismos que hoy se ríen de ti, mañana se convertirán en admiradores tuyos.» ' Claro que en el año 89 el emperador Domiciano, en vez de admirarlo, lo expulsó, junto con todos los restantes filósofos, y el pobre Epicteto terminó en Nicópolis, en Epiro, donde fundará su primera escuela estoica. Con el tiempo el fiósofo llegó a ser tan célebre que hasta el emperador Adriano y el general romano Arriano de Nicomedia se dignaron visitarlo. El último, además, abandonó la carrera militar y se convirtió en su discípulo predilecto.
El encuentro con Arriano fue determinante: a Epicteto, como Sócrates, no le gustaba escribir (o no sabía hacerlo), y de no haber sido por el general estenógrafo, probablemente no hubieran llegado a nosotros los cuatro libros de las Dissertationes y el famoso Manual que muchos siglos después será traducido incluso por Giacomo Leopardi.
El pensamiento de Epicteto se basaba esencialmente en el siguiente principio:  algunas cosas dependen de nosotros, otras no. Dependen de nosotros: la opinión, la acción, el deseo y la aversión. No dependen de nosotros: el cuerpo, las riquezas y los cargos oficiales, de modo que es absolutamente inútil condenarse por ellos. Si te encuentras mal y eres pobre, te equivocas al lamentarte de ello: son cosas que no dependen de ti.
Y he aquí algunas máximas extraídas de su Manual: «Si cobras afecto a una olla, aun sabiendo que es de barro, no te lamentes luego si se rompe. Del mismo modo, cuando beses a tu mujer o a tu hijo, debes decirte siempre a ti mismo: Estoy besando a un mortal, para que, si luego mueren, no tengas que sentirte turbado.»
«Cuando vayas al baño público, no protestes si alguien te salpica. Sabes que en esos lugares hay siempre quien grita, quien roba y quien empuja; y lo mismo sucede en la vida.» 
«Nunca digas de algo o alguien: "Lo he perdido'; di siempre: "Lo he restituido".»
«Recuerda que en esta vida eres un actor al que le ha sido confiado un papel bien determinado: procura representarlo bien, prescindiendo del hecho de que sea largo o corto, de mendigo o magistrado, de inválido o de! persona normal.»'
«Estar siempre ocupado por el cuidado del cuerpo es señal de índole miserable.»"
«Anito y Meleto pueden asesinarme, pero nunca ofenderme.»