Panecio nació en Rodas, más o menos alrededor del año 185 a.C. Parece que de joven fue sacerdote, o monaguillo, del dios Poseidón. Habiéndose transferido a Atenas, frecuentó varias escuelas, entre las cuales la Academia y el Perípato, para después darse en cuerpo y alma al estoicismo, bajo la guía de un enésimo Diógenes, el de Seleucia. A los cuarenta años llegó a Roma y entró en un círculo de intelectuales, apasionados por todo lo griego. Como resultado, y gracias a su amistad con el historiador Polibio, terminó por convertirse en habitué de la casa de los Escipiones. En aquel período no era en absoluto insólito ver a un filósofo griego que paseaba o daba una conferencia por las calles de Roma. Quizá fuera mal mirado por algunos conservadores, pero como contrapartida era mimado por los radicales chic, que se lo disputaban para exhibirlo en sus fiestas. Pa necio, y después de unos años Posidonio, fueron los primeros mensajeros del estoicismo griego en el mundo latino.
Una vez que entró a formar parte del entourage de Escipión Emiliano, Panecio viajó con él al Oriente y aprovechó la ocasión para confrontar las enseñanzas de Zenón con las filosofías del Oriente Medio. De regreso a Atenas, en 129 a.C., sucedió a Antípatro en la conducción de la Stoa. Murió a los setenta y seis años. Salvo algunos fragmentos, nada ha quedado de sus obras.
Tanto Panecio como Posidonio, flexibilizados por la gran cantidad de viajes, encuentros y experiencias, terminaron entibiando la intransigencia de los primeros estoicos y así revalorizaron la categoría de los indiferentes. Como ya había constatado en su momento Aristóteles en la Etica Nicomaquea, admitieron que la virtud, por sí sola, no conseguía garantizar una buena existencia, sino que eran necesarias también la salud y algo de dinero».
Panecio, al ir a Roma, se había quedado muy impresionado por la moralidad del pueblo romano: habituado a la ligereza y despreocupación de las costumbres griegas, el modo de vivir del civis romanus le pareció un feliz regreso «a los buenos tiempos antiguos». El romano de ese periodo, en efecto, aún no viciado por las conquistas del Imperio, estaba dotado, en definitiva, de mucho sentido práctico: no conseguía entender ciertos refinamientos del pensamiento griego, pero tenía un código de honor que coincidía bastante con las enseñanzas estoicas. Pero, buen Dios, entendámonos: sobre la indiferencia entre el placer y el dolor no estaba de acuerdo, pero no tenía dudas en lo referente al deber primero la patria y la familia, y luego, si era posible, el interés personal.
La mayor innovación del estoicismo medio fue la revalorización de Dios. Ya no Zeus, la Naturaleza y el Destino, todos con iguales méritos, pero como tres entidades separadas: primero Zeus, después la Naturaleza y tercero el Destino. Esta jerarquía consentirá al nuevo estoicismo liberarse del estigma materialista que lo distinguía en sus comienzos y transformarse en una verdadera religión.