Este principio de la humanidad y de toda naturaleza racional en general como fin en sí misma, principio que constituye la suprema condición limitativa de la libertad de las acciones de todo hombre, no se deriva de la experiencia. Primero, a causa de su universalidad, puesto que se extiende a todos los seres racionales y no hay experiencia que alcance a determinar tanto. Segundo, porque en dicho principio la humanidad no es representada como fin del hombre (subjetivamente), es decir, como objeto que nos proponemos como un fin de hecho, sino como un fin objetivo que, sean cuales sean los fines que tengamos, constituye como ley la suprema condición limitativa de todos los fines subjetivos, y, por tanto, debe originarse en la razón pura. En efecto, el fundamento de toda legislación práctica se encuentra objetivamente en la regla y en aquella forma de universalidad que la capacita para ser una ley (siempre una ley natural), según el primer principio, mientras que, subjetivamente, tal fundamento se encuentra en el fin de la acción. Ahora bien, el sujeto de todos los fines según el segundo principio, es todo ser racional como fin en sí mismo, de donde se sigue un tercer principio práctico de la voluntad como condición suprema de la concordancia entre ésta y la razón práctica universal, a saber, la idea de la voluntad de todo ser racional como una voluntad un universalmente legisladora......De esta manera, la voluntad no está sometida sin más a la ley, sino que lo está de manera que puede ser considerada autolegisladora, y por eso mismo, y sólo por eso, sometida a aquella ley de la que ella misma es autora.... y es que la ausencia de todo interés en el querer por deber, como característica específica que distingue el imperativo categórico del hipotético, es indicada en el imperativo mismo por medio de alguna determinación contenida en él, y esto es justamente lo que ocurre en la formulación del tercer principio que hemos dado, es decir, en la idea de la voluntad de todo ser racional como voluntad universalmente legisladora.
En efecto, si pensamos tal voluntad veremos que una voluntad subordinada a leyes puede estar vinculada a éstas, sin duda, por algún interés, pero una voluntad que es ella misma suprema legisladora no puede, en cuanto que lo es, depender de ningún interés, pues en tal caso necesitaría de alguna otra ley que sometiese el interés de su egoísmo a la condición de una validez elevada a ley universal.
Así pues, si en efecto es exacto el principio de toda voluntad humana como una voluntad universalmente legisladora por medio de todas sus máximas, sería muy apto para un imperativo categórico, pues ateniéndonos a la idea de una legislación universal no se fundamenta en ningún interés y, de todos los imperativos posibles, es el único que puede considerarse incondicionado..... Llamaré a este principio el principio de la autonomía de la voluntad, por oposición a cualquier otro, al que, por lo mismo, calificaré de heteronomía........
La autonomía de la voluntad es el estado por el cual ésta es una ley para sí misma, independientemente de cómo están constituidos los objetos del querer. En este sentido, el principio de la autonomía no es más que elegir de tal manera que las máximas de la elección del querer mismo sean incluidas al mismo tiempo como leyes universales. Que esta regla práctica es un imperativo, es decir, que la voluntad de todo ser racional está vinculada necesariamente a tal regla como su condición, es algo que por el mero análisis de los conceptos integrantes en esta afirmación no puede demostrarse, pues es una proposición sintética. Habría que salirse del conocimiento de los objetos y pasar a una crítica del sujeto, es decir, a una crítica de la razón pura práctica, ya que, al mandar apodícticamente, esa proposición práctica debe poder ser conocida de un modo completamente a priori. Mas este asunto no pertenece propiamente al presente capítulo. En cambio, sí puede mostrarse muy bien, por medio de un simple análisis de los conceptos de la moralidad, que el citado principio de autonomía es el único principio de la moral, pues de esa manera se halla que debe ser un imperativo categórico, que, no obstante, no manda ni más ni menos que esa autonomía justamente. (Kant. Fundamentación de la metafísica de las costumbres)