Por voluntad se entiende una especie de causalidad de los seres vivos en cuanto que son racionales, y libertad sería la propiedad de esta causalidad por la cual puede ser eficiente independientemente de causas ajenas que la determinen, así como por necesidad natural hemos de entender aquella propiedad de la causalidad de todos los seres irracionales de ser empujados a la actividad por el influjo de causas ajenas a ellos.....El concepto de una causalidad lleva consigo el concepto de ley, según la cual, por medio de algo que llamamos «causa», ha de ponerse algo, la consecuencia, de donde resulta que la libertad, aunque no es una propiedad de la voluntad según leyes naturales, no por eso carece de ley, sólo que se trata de una causalidad según leyes inmutables, aunque de distinta especie, pues de otro modo una voluntad libre vendría a ser algo absurdo. La necesidad natural es una heteronomía de las causas eficientes, pues cualquier efecto sólo es posible siguiendo la ley de que alguna otra cosa determine la causa eficiente de la causalidad. ¿Qué puede ser entonces la libertad de la voluntad sino autonomía, es decir, propiedad de la voluntad de ser una ley para sí misma? Ahora bien, la proposición la voluntad es, en todas sus acciones, una ley para sí misma caracteriza únicamente el principio de actuar sólo según aquella máxima que puede presentarse como una ley universal. Justamente ésta es la fórmula del imperativo categórico y el principio de la moralidad. En consecuencia, voluntad libre y voluntad sometida a leyes morales son la misma cosa. (Kant. Fundamentación de la metafísica de las costumbres)