Parece, pues, como si en la idea de libertad nos limitáramos a suponer sin más la ley moral, o sea, el principio mismo de la autonomía de la voluntad, pero sin poder demostrar por sí misma su realidad y necesidad objetivas.... Pero este juicio no es, en realidad, más que el resultado de haber supuesto de antemano la importancia misma de las leyes morales una vez que, por medio de la idea de libertad, nos separamos de cualquier interés empírico. Pero seguimos sin poder comprender aún cómo ocurre que nos separamos de ese interés empírico, es decir, cómo nos consideramos libres en el obrar debiendo considerarnos, sin embargo, sometidos al mismo tiempo a ciertas leyes para hallar en nuestra persona un valor que pueda compensar la pérdida de todo aquello que proporciona valor empírico a nuestro estado. Nos resulta imposible comprender cómo es posible esto, es decir, por qué obliga la ley moral...... Hay que confesar francamente que en este asunto hace su aparición una especie de círculo vicioso del que, al parecer, no hay manera de salir. Nos consideramos libres en el orden de las causas eficientes para pensarnos como sometidos a leyes morales en el orden de los fines, y luego nos consideramos sometidos a dichas leyes porque nos hemos atribuido la libertad de la voluntad.....No obstante, aún queda una salida, y es la de investigar si cuando nos pensamos, por medio de la libertad, como causas eficientes a priori, adoptamos o no otro punto de vista que cuando nos representamos a nosotros mismos, según nuestras acciones, como efectos que vemos ante nuestros ojos...... Por todo ello, un ser racional debe considerarse a sí mismo una inteligencia (o sea, no por parte de sus potencias inferiores), así como miembro no del mundo sensible sino del inteligible. Por consiguiente, posee dos puntos de vista desde los cuales puede considerarse a sí mismo y conocer las leyes del uso de sus fuerzas y, en consecuencia, de todas sus acciones: el primer punto de vista, en cuanto que pertenece al mundo sensible y está sometido a leyes naturales (heteronomía), y el segundo, en cuanto que pertenece al mundo inteligible y se halla sometido a leyes independientes de la naturaleza, leyes fundamentadas solamente en la razón, no en la experiencia. Como ser racional y, por tanto, perteneciente al mundo inteligible, el hombre nunca puede pensar la causalidad de su propia voluntad más que bajo la idea de libertad, pues ésta no es otra cosa que la independencia de las causas determinantes del mundo sensible (independencia que siempre debe atribuirse a sí misma la razón). A la idea de libertad, por otro lado, viene a vincularse necesariamente el concepto de autonomía, y con ésta, el principio universal de la moralidad que sirve de fundamento a la idea de todas las acciones de los seres racionales, exactamente igual que la noción de ley natural sirve de fundamento a todos los fenómenos..... El ser racional se considera, al ser inteligencia, perteneciente al mundo inteligible, y llama voluntad a su causalidad porque la considera una causa eficiente perteneciente sólo a ese mundo. Por otro lado, sin embargo, tiene conciencia de sí también como parte del mundo sensible, en el que sus acciones se encuentran como simples fenómenos de aquella causalidad. Ahora bien, la posibilidad de tales acciones no puede comprenderse por esa causalidad, pues no la conocemos, sino que son más bien las acciones mismas las que han de ser conocidas como determinadas por otros fenómenos, o sea, apetitos e inclinaciones, pues pertenecen al mundo sensible. Como mero miembro del mundo inteligible todas mis acciones se adecuarían perfectamente al principio de la autonomía de la voluntad, mientras que como simple parte del mundo sensible mis acciones tendrían que ser tomadas completamente conforme a la ley natural de apetitos e inclinaciones, lo que es tanto como decir de la heteronomía de la naturaleza: las primeras se asentarían en el supremo principio de la moralidad; las segundas, en el de la felicidad. No obstante, puesto que el mundo inteligible contiene el fundamento del mundo sensible y, por tanto, también de sus leyes, y es, con respecto a mi voluntad (que pertenece a él completamente), inmediatamente legislador, y debe ser pensado como tal, resulta de aquí que, aunque por otra parte me conozca también como un ser perteneciente al mundo sensible, habré de conocerme, en cuanto inteligencia, como un ser sometido a la ley del mundo inteligible, es decir, del mundo de la razón, cuya ley (y por tanto también la ley de la autonomía de la voluntad) es contenida en la idea de libertad. En este sentido, por consiguiente, tendré que considerar las leyes del mundo inteligible como imperativos para mí, y las acciones prescritas por ellas, como deberes. (Kant. Fundamentación de la metafísica de las costumbres)